Als Heinrich VI. übernahm er nachdem Tode seines Vater zusammen mit seinen Brüdern die Regentschaft in Kärnten und Tirol. Durch Unterstützung seines Schwagers Albrecht I. in der Schlacht bei Göllheim 1298 erhielt er Reichslehen.

Nach der Ermordung Wenzels (1306) und dem Tod von Albrechts Neffen Rudolf (1307) wurde er am 15.08 1307 gegen den Widerstand der Habsburger zu dem König von Böhmen gewählt (begründet durch seine Erbansprüche infolge seiner Vermählung mit Anna, der ältesten Schwester König Wenzels III. von Böhmen).

Nachdem aber in dem Herbst 1310 Böhmen von Johann, einem Sohn Heinrichs VII. besetzt wurde, musste er sich aus Prag zurückziehen.

Durch einen Ausgleich mit den Habsburgern (1311) erreichte er, dass besetzte Gebiete in Kärnten geräumt wurden. Trotz großer Anstrengungen schaffte er es aber nicht, Besitzungen des Bistums Bamberg in Kärnten zu erwerben, da diese an Heinrich VII. verpfändet wurden. Dennoch aber schaffte er es, in Tirol die Lehenshoheit der Trienter und Brixener Bischöfe zurückzudrängen.

Im deutschen Thronstreit zwischen Friedrich dem Schönen und Ludwig dem Bayern vermittelte Heinrich VI. 1325 einen Ausgleich. Nachdem ihm Ludwig der Bayer 1330 zugesichert hatte, dass seine Töchter ihm in dem Anspruch auf die Reichslehen folgen dürften, was dieser aber in einem Geheimvertrag mit den Habsburgern insgeheim in dem gleichen Jahr widerrief, konnte Habsburg nach dessen Tod 1335 das Herzogtum Kärnten in Besitz nehmen.

Der zweite Landesteil, Tirol nämlich, blieb aber wie zugesichert in den Händen der Tochter Heinrichs, Margarete Maultasch, nach dem die Stände dies einmütig beschlossen hatten.